基于物联网的分拣机器人故障检测系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第8期北京时间：

作者：代康,谢凯

单位：新疆工程学院 信息工程学院

摘要：目前研究的分拣机器人故障检测系统检测准确性较低，导致检测结果误差较大、实时性较差。为此，基于物联网设计一种新的分拣机器人故障检测系统，并分别对系统的硬件和软件进行设计。选用滑轮式机器人载体设定分拣机器人，硬件部分采用Zigbee压力传感器完成机器人故障信息采集，利用XBEE模块负责数据之间的传输，协调分拣中控机接收各个传感器采集的信息，通过STMP3550芯片将采集到的发送到上位机中，实现控制器设计。通过信息标定、信息采集、特征提取、故障识别实现软件工作流程，应用非极大值最大类间方差法来筛选出最优的高低阈值解，得到连续但含有假边缘的故障信息图像边缘。将提取到的图像特征向量映射到类型空间之中，获得识别分类结果，确定故障原因，完成故障识别。实验结果表明，基于物联网的分拣机器人故障检测系统能够有效提高检测准确性，加强检测结果的实时性。

关键词：物联网;分拣机器人;故障检测;检测系统;高低阈值;图像边缘;