通信距离约束下异构水下爬游机器人任务分配

来源：计算机测量与控制杂志2021年第9期北京时间：

作者：高立娥,刘雅丽,李乐,郭利伟,刘卫东

单位：西北工业大学航海学院

摘要：为了保证执行任务的水下爬游机器人之间时刻保持信息交互，提出了一种带通信距离约束的异构水下爬游机器人集群任务分配方法。首先，建立了异构水下爬游机器人集群的任务分配数学模型；其次，分析了多水下爬游机器人通信距离、航程等约束条件。最后，采用蚁群优化算法对异构水下爬游机器人集群的任务分配问题进行求解，在满足约束条件情况下实现了多爬游机器人总航行距离最短。仿真验证了该方法在通信距离约束下实现多水下爬游机器人任务分配的有效性。

关键词：异构水下爬游机器人;通信距离约束;任务分配;蚁群算法

基金资助：国家自然科学基金项目（61903304），国家重点研究发展计划项目（2016YFC0301700）,中央高校基本科研业务费项目（No. 3102020HHZY030010），西安市科技计划项目（No.2020KJRC0119），“111”引智计划（No.B18041.0）项目。