基于激光雷达多源数据融合的路障检测系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第10期北京时间：

作者：刘涛

单位：北方自动控制技术研究所

摘要：车辆行驶模式的改变会导致道路障碍观测盲区的出现，如何在满足车辆运行安全的条件下，对道路障碍进行快速检测已经成为了一项亟待解决的问题。基于此引入激光雷达多源数据融合理论，设计路障检测系统。利用多源以太网接口电路，提供激光图像传感器、路障特征提取分类器、TVPS150PBS图像解码器所需的应用电子量，再借助可编程逻辑器件，对待融合多源数据进行整合，完成基于激光雷达的路障检测系统硬件方案设计。在此基础上，规划雷达工作模式的识别环境，利用多源异构传感器设备，对检测角点特征进行提取处理，整合上述所有数据信息，完成雷达脉冲组序列的建模处理，实现基于激光雷达多源数据融合路障检测系统的顺利应用。实验结果表明，与DSP技术方案相比，激光雷达多源数据融合原理支持下路障检测系统的观测盲区更小，可在满足车辆运行安全的条件下，实现对道路障碍的快速检测。

关键词：激光雷达;多源数据融合;路障检测;以太网接口电路;图像传感器;异构传感器;检测角点特征;脉冲组序列