基于贝叶斯决策的无人机飞行路径自动规划方法

来源：计算机测量与控制杂志2021年第11期北京时间：

作者：张云飞

单位：河海大学计算机与信息学院

摘要：传统无人机飞行路径自动规划方法无法获取全部障碍物信号，使无人机飞行不能达到避障效果，导致飞行路线规划效果较差。为此提出基于贝叶斯决策的无人机飞行路径自动规划方法。无人机飞行路径自动规划硬件模块包含自动规划模块、动画演示模块、地图导航模块和数据导出模块，自动规划模块负责控制无人机飞行；动画演示模块使用240PRO型号的LEWITT声卡，为展示飞机飞行路线提供声音；LS-TM8N地图导航模块通过串口将射频信号发送到天线的输入端，再由数据导出模块导出并保存相关数据。基于贝叶斯决策原理，结合贝叶斯元胞蚁群算法，计算贝叶斯先验概率和后验概率，规划无人机飞行路径，获取最优路径。实验结果表明，该方法遇到静态障碍物捕获的避障信号在-28-30mV范围内波动，动态障碍物捕获的避障信号在-27-30mV范围内波动，与实际障碍物信号波动范围一致，避障效果较优。

关键词：贝叶斯决策;无人机飞行;路径自动规划;贝叶斯元胞蚁群算法