基于差分进化的伺服电机自抗扰控制

来源：计算机测量与控制杂志2021年第11期北京时间：

作者：赵蕾,白甲丽

摘要：在对伺服电机实际控制中，存在外部未知干扰导致被控对象模型不准确，考虑电机运行过程中的摩擦模型，提出一种基于差分进化的伺服电机自抗扰控制技术，得到改进后的自抗扰控制框图。通过对自抗扰控制中参数的动态整定，对比了基于差分进化算法（DE-ADRC）、自抗扰控制算法（DERC）、PID算法的跟踪误差，结果显示DE-ADRC算法具有明显优势，较ADRC算法、PID算法，跟踪误差分别降低了54%和49%。为了证明DE-ADRC算法的鲁棒性，利用蒙特卡罗统计学算法对控制对象进行仿真，以超调量、调节时间和误差绝对值积分为控制性能评估指标，仿真结果显示相比较于其他两种算法，提出的DE-ADRC算法具有较强的鲁棒性和系统抗干扰能力，对伺服电机在实际工程中的应用提供了基础。

关键词：伺服电机;自抗扰控制 差分进化;蒙特卡罗方法 鲁棒性