激光与视觉融合的透视平面检测与深度预测研究

来源：计算机测量与控制杂志2021年第11期北京时间：

作者：赵宇琦,连晓峰,王宇龙,田梓薇,徐晨星

单位：北京工商大学人工智能学院

摘要：针对单一的激光传感器或视觉传感器无法检测到透视三维平面的问题，提出一种基于激光传感器与视觉传感器融合的透视平面检测与深度预测算法。首先采用GDNet，在二维彩色图像中对透视平面进行图像分割；其次应用单一图像反射去除算法，在分割得到的透视平面区域分离背景信息，并使用MegaDepth算法进行深度预测，得到相对深度图；最后结合激光传感器的深度数据，采用抽样一致性算法，计算深度标尺，并使用对透视平面进行深度赋值，将相对深度图转化为绝对深度图，进而完成对透视平面的深度预测。实验结果表明该算法能成功检测并分割透视平面，且能得到正确的透视平面绝对深度信息。

关键词：视觉与激光融合;数据融合;平面检测;深度估计;随机抽样一致性

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）；北京市自然科学基金 ；北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金