基于嵌入式系统STM32的UUV通用运动控制层设计

来源：计算机测量与控制杂志2021年第12期北京时间：

作者：朱衍明,林九根,宋家平,王天昊

单位：中国船舶工业系统工程研究院

摘要：为提高UUV分布式控制系统架构中运动控制层的通用性，依据分布式计算和模块化设计的原则，设计了一种基于嵌入式系统STM32的通用运动控制层架构。硬件电路设计以STM32F407ZGT6型芯片为核心微控制器，支持两路CAN总线进行层间通信和推进器控制，输出4路PWM进行舵机控制，对外提供多路RS232和RS485总线接口与各种传感器进行数据交互，并设计了一片IIC接口的掉电非易失EEPROM进行参数保存。软件设计实现CAN总线数据通信和X舵到十字舵的转换逻辑控制。经实验测试，该设计方案能够完成UUV的推进器推进功率控制和X舵的上下左右转向打舵控制，实现了与上层决策规划层进行1Mbps速率的CAN总线数据通信。结果表明，该设计方案达到了运动控制层的设计目标，实现了具有较强通用性的UUV运动控制层设计。

关键词：UUV;STM32F407ZGT6;CAN总线;X舵;运动控制