基于粒子滤波的欠驱动移动机器人多目标点跟踪控制
来源：计算机测量与控制杂志2021年第12期北京时间：
作者：君萌萌,张敏,姜志伟,任鹏舟,左磊
单位：长安大学 电子与控制工程学院
摘要：针对欠驱动移动机器人的多目标点追踪问题，提出了一种基于粒子滤波的高精度跟踪控制方法。具体地，在考虑移动机器人采样噪声的情况下，首先利用粒子滤波对移动机器人的位置信息进行处理，得到精准可靠的移动机器人状态信息。在此基础上，根据欠驱动移动机器人的运动学模型以及目标点的分布状况，设计基于反馈控制的多目标点跟踪控制方法。相对于传统的欠驱动移动机器人目标点跟踪控制算法，改进了该控制方法中增益参数的约束条件，有效避免了移动机器人在接近目标点时产生的奇异现象，有效提高了移动机器人对目标点的跟踪精度。此外，分析了该目标点跟踪控制系统的稳定性，并通过数值仿真验证了所提方法的可行性与有效性。
关键词：欠驱动移动机器人;粒子滤波;多目标跟踪;反馈控制;高精度跟踪控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51909008,61803040),大学生创新创业训练计划基金资助项目(201910710059)。
