车载激光雷达点云数据处理关键技术

来源：计算机测量与控制杂志2022年第1期北京时间：

作者：党亚南,田照星,郭利强

单位：中北大学 信息与通信工程学院

摘要：激光雷达具有探测精度高、穿透能力强、能够三维成像等诸多优点，故自动驾驶车辆常常搭载激光雷达来对车身周围环境进行感知。车辆实现自动驾驶的关键技术包括车载激光雷达信号的发射、接收和对点云数据的处理，通过对接收到的点云数据进行处理可以使车辆准确的感知到当前路面状况并做出相应操作。文章重点介绍了车载激光雷达点云数据处理中的关键技术，对每个关键技术中常用算法的基本原理、优缺点和改进等进行了阐述，以期为车载激光雷达点云数据处理提供参考。

关键词：自动驾驶;激光雷达;点云数据;数据处理;目标识别

基金资助：山西省回国留学人员科研资助项目(项目编号 2017-091)