移动机器人自主导航系统及上位机软件设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2022年第1期北京时间：

作者：崔奇,夏浩,滕游,刘安东

单位：浙江工业大学信息工程学院

摘要：针对移动机器人自主导航系统,采用C++语言设计了一款基于Qt的跨平台实时数据可视化上位机软件。该软件执行SLAM技术和路径规划算法,实现可视化移动机器人建图与导航过程以及实时读取数据参数等功能。首先介绍移动机器人的硬件结构和功能。其次给出了自主导航所运用到的改进RRT*算法和动态窗口法。在详细叙述上位机软件工作流程的基础上,开发和设计了实时话题显示、读取以及界面可视化等功能。最后基于ROS系统完成移动机器人自主导航功能,并通过实时地图与数据可视化来验证所设计上位机软件功能的有效性。

关键词：移动机器人;自主导航;Qt;上位机;数据可视化

基金资助：国家自然科学(61973275),浙江省省属高校基本科研业务费(RF-A2020004)