传感器测量误差下的非线性车辆队列控制
来源：计算机测量与控制杂志2022年第1期北京时间：
作者：王鹏,左磊,朱旭
单位：长安大学
摘要：传感器测量误差对车辆队列的有效控制与稳定性研究存在较大影响。通常情况下，大多研究成果将传感器测量误差设定为分布规律已知的随机数列（如高斯分布，泊松分布等），以便采用特定的数理方法消除误差影响。然而对于控制系统中仅满足有界条件的测量误差，仍需开展进一步的深入研究。针对此类现状，以非线性车辆队列控制为研究对象，综合考虑车载传感器的有界测量误差与车辆之间的有向通信拓扑，设计一种基于滑模的车辆队列控制方法。该方法能有效解决有界传感器测量误差下的车辆队列控制问题。此外，在控制过程中利用预设性能控制（Prescribed Performance Control, PPC）理论，进一步约束车辆队列跟踪误差，确保车辆队列的队列稳定性。最后，通过数值仿真的方式验证本文所提出控制算法的有效性和可行性。
关键词：车辆队列;传感器测量误差;滑模控制;预设性能控制;队列稳定性
基金资助：国家自然科学(62003054,71006401,51909008)；陕西省重点研发计划项目(2020GY113,2019GY218)；中央高校基本科研业务费资助项目(2020GY-113)。
