四旋翼长续航飞行模式的设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2022年第2期北京时间：
作者：郎武彪,韦峻峰
单位：广西民族大学电子信息学院通信工程系学生
摘要：更长的飞行时间是四旋翼无人机领域研究热点方向之一。在对实际飞行中瞬时消耗电流和电池电压数据的研究中发现，过大姿态角下电池电量消耗显著提升。为了延长飞行时间和提升电池电量使用效率，提出一种长续航飞行模式。在该模式下，基于现有的角速度串级PID姿态控制器，将飞行加速度的控制算法改为飞行速度控制，限制过大姿态角的操作。在无风、微风和强风环境下的飞行实验表明，长续航飞行模式比传统飞行方式飞行时间增加8%~20%。长续航飞行模式可广泛应用于多种无需快速变换飞行路径但需要更长飞行时间的的应用场景中。
关键词：长续航飞行模式 姿态角 速度控制 卫星组合导航
基金资助：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2019KY0194),广西民族大学科研项目(2018KJQD19),相思湖青年学者创新团队(2018RSCXSHQN03)。
