面向珍珠分拣机器人的形状视觉检测方法

来源：计算机测量与控制杂志2022年第2期北京时间：

作者：刘新颖,金守峰,严楠

单位：西安工程大学机电工程学院

摘要：针对人工进行珍珠形状分拣效率低、精度不稳定等问题，提出基于机器视觉的珍珠形状检测方法。采用背光成像方式消除珍珠表面纹理和光泽的影响，对获取的珍珠图像进行同态滤波等预处理算法，提高图像对比度。为了解决相互接触珍珠影响珍珠轮廓提取的问题，采用分水岭算法对珍珠图像进行分割，得到了独立存在的珍珠个体，再通过连通域标记、质心算法对珍珠进行定位。根据国家标准对珍珠形状的规定，基于珍珠图像信息建立珍珠形状参数模型，对珍珠形状进行量化。实验结果表明，不同形状的珍珠样本的检测误差为0.63%，形状统计精度为100%，算法耗时24 ms。该方法可准确高效对珍珠进行分拣分级，具有一定的实用价值。

关键词：机器视觉;珍珠;形状;分水岭算法;轮廓特征

基金资助：陕西省科技厅重点研发计划项目(2020GY-172)，宁波市科技创新2025重大专项（2019B10075）