移动机器人同步定位与建图技术综述

来源：计算机测量与控制杂志2022年第2期北京时间：

作者：任伟建,高强,康朝海,霍凤财,张志强

单位：东北石油大学 电气信息工程学院

摘要：同步定位与建图技术（Simultaneous Localization and Mapping，以下简称SLAM）一直是移动机器人领域比较热门的研究方向，它可以给机器人提供强大的环境感知能力。传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时，移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图，因此SLAM技术也就应运而生。对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍，重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足，同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM，最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。

关键词：视觉SLAM;激光SLAM;多传感器融合SLAM;语义SLAM

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61933007,61873058),黑龙江省自然科学基金(F2018004,F2018005)