基于改进粒子群算法的三维路径规划

来源：计算机测量与控制杂志2022年第3期北京时间：

作者：谢勇宏,孔月萍

摘要：针对粒子群算法解决建造项目中的无人机三维路径规划问题时,易陷入局部最优问题,提出了一种混合惯性牵引力的粒子群优化算法。通过在初始阶段起始点与目标点位置关系,引入自适应初始化机制,对粒子群的初始种群进行优化；采用线性递减的惯性权重方式,加强算法前期的全局搜索与后期的局部搜索性能；借助万有引力思想在速度更新中引入加速度,加强搜索的性能。采用有无自适应初始化机制的改进算法进行对比试验,结果验证了该机制更有利于提高算法的求解质量；通过IPSO算法、IHPSO算法与改进算法进行仿真实验,结果表明改进算法所的求解质量上更好,稳定性相对于IPSO较好69.75%,相对于IHPSO较好17.41%。

关键词：粒子群;三维路径规划;惯性牵引力;自适应;线性递减

基金资助：国家重点研发计划项目(2019YFD1100901)；陕西省自然科学(2019JM-183)