面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第3期北京时间：

作者：刘斯特,何新霞

单位：中国石油大学华东 新能源学院

摘要：针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人，设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统。该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构，以TMS320F28335 DSP为核心处理器，利用其ePWM模块驱动舵机，同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信，由此完成了该无线控制系统的全部搭建。实验过程中，在上位机端通过无线通信模块向DSP发送各种控制指令，对各个舵机进行协调控制，从而控制机械臂进行清理障碍物、启闭阀门等应急处理操作，验证了该无线控制系统的可行性。实验结果表明该机械臂无线控制系统控制精度高、调节速度快、可靠性高。机械臂能够在0.5s内接收并完成指令，舵机角度误差在1°以内，满足应急机器人的操作需求。

关键词：应急机器人;机械臂;无线控制;DSP;AR9331;PWM;SCI

基金资助：国家重点研发计划课题(2016YFC0802305)