基于大数据聚类的机器人步态控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第3期北京时间：

作者：李莹,申丽芳

单位：沈阳工学院 信息与控制学院

摘要：为提高机器人关节的运动灵活性，使其具有更快、更稳的步行能力，设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统。结合外接主电源与传感器设备，为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号，完成机器人步态控制系统硬件设计。定义关键的关节节点，通过建立适应度函数的方式，实现基于大数据聚类的步态节点安排。分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手，收集大量的步态运动信息，再联合已知函数条件，对机器人关节角度进行求解，完成机器人行进步态的规划与处理，实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用。实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知，本文系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小，机器人关节的运动灵活性水平高，具有相对稳定的步行运动能力。

关键词：大数据聚类;机器人;步态控制;适应度函数;支撑腿;摆动腿;关节角度

基金资助：辽宁省中央引导地方科技发展资金沈抚示范区本级科技计划项目: 基于过程神经网络的移动机器人RTK-GPS导航定位研究，编号：2021JH6/10500137