基于ROS机械臂实时控制系统的研究现状和趋势分析

来源：计算机测量与控制杂志2022年第3期北京时间：

作者：曹洪鑫,张向慧,张忠海,王红伟,王漪梦

单位：北方工业大学 机械与材料工程学院

摘要：为了实现机械臂的实时控制，满足工业自动化的需求，针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研；叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS（Robot Operating System）平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状；同时重点指出了Linux系统中进行实时性控制的解决方案以及使用的工具，总结了相关研究中解决实时控制系统的技术；结合机械臂实时控制的技术研究特点和目前存在的不足分析了未来的发展趋势。

关键词：ROS;机械臂;实时控制;Linux;运动规划

基金资助：北京市自然科学基金（项目号：4204097，L202020），国家自然科学基金（项目号：62003005，62103007），北京市教委基本科研业务费，北京市教委科研计划资助（项目号：KM202110009009）