基于三次B样条曲线的叉车型AGV路径规划研究
来源：计算机测量与控制杂志2022年第4期北京时间：
作者：钱东海,孙林林,赵伟
摘要：针对工厂环境下叉车型AGV在沿给定参考路径运行时，因避障等问题产生的大幅度偏离参考路径的现象，将三次B样条曲线用于路径规划。规划路径在满足AGV运动学约束、最大曲率约束、起点和终点位姿等约束的条件下，使AGV以最短距离回到原参考路径。算法将路径规划问题转化为参数优化问题，将规划路径距离作为目标函数优化求解参数。算法最后使用Matlab针对直线和圆弧参考路径进行了仿真验证，结果表明本文算法能够在大偏差情况下，规划出一条最短路径，使AGV回到参考路径。
关键词：叉车型AGV;路径规划;三次B样条曲线;多约束条件;最短路径
