基于改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第4期北京时间：

作者：王险峰,邱祖泽,丁子琳,赵通,杨浩伟

摘要：传统的机器人导航系统在复杂的地形环境中常常无法引导机器人躲避突然出现的障碍物，无法精准采集数据。为此提出一种改进RBPF算法的轮式机器人SLAM导航系统，对系统硬件和软件进行设计。系统硬件主要由导航功能模块、底盘驱动模块、控制模块组成，利用RPLIDAR A1型激光测距雷达设计导航功能模块，并设计底盘驱动模块和控制模块。软件设计中，以改进RBPF算法为基础，设计了轮式机器人SLAM导航系统的实现程序，应用算法代入的方式加强了普通轮式机器人导航算法对粒子计算与卡尔曼滤波的敏感程度。实验结果表明，改进RBPF算法在避障和计算误差方面的优势，证明了该系统相比传统避障后的路径选择更便捷，导航错误出现率降低了30%左右。

关键词：改进RBPF算法;轮式机器人;机器人导航;SLAM导航;系统设计;导航设计;