程控双轴姿态转台伺服控制系统设计及应用

来源：计算机测量与控制杂志2022年第4期北京时间：

作者：肖支才,侯鹏森,刘玄冰,代飞扬

单位：海军航空大学 岸防兵学院

摘要：针对自主研发的程控双轴姿态转台伺服控制系统，阐述了其运动控制系统的基本工作原理；针对传统转台转速慢、精度差、系统动态性能和稳定性不佳等问题，设计了基于位置环、速度环和电流环三闭环控制的数字控制器；完成了控制系统控制算法的软件实现，利用LabWindows CVI交互式编程平台研发了转台控制软件，可以对串口设置、PID设置、驱动器设置等参数进行任意更改，使系统操作简便、可移植性强；最后对系统开展位置和速度跟踪性测试，测试结果表明系统性能达到预期，具有超调小、响应快、跟踪精度高和鲁棒性好等特点，满足系统设计要求，具有良好的应用价值。

关键词：伺服系统;数字PID控制器;复合控制器;三环控制