基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第4期北京时间：

作者：申丽芳,李莹

单位：沈阳工学院 信息与控制学院

摘要：目前研究的巡检机器人目标跟踪控制系统存在目标位置误差大、目标跟踪控制效果差、采集的图像模糊等问题。为了解决上述问题，基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统。系统硬件以窄带物联网无线通信模块为基础，优化设计了Zigbee压力采集器、中央控制器和STM32主控电路，实现了巡检机器人目标跟踪控制系统的数据信息集中调度。Zigbee压力采集器主要由XBee控制模块、压力传感器两部分组成，同时设计了供电电路、晶振电路和复位电路，通过系统硬件，实现了对巡检机器人的跟踪、控制和监控，为系统提供了硬件支持。软件方面给出了系统的控制流程，设计了Zigee组网程序、嵌入式视觉处理程序和巡检机器人自主导航程序。实验结果表明，基于窄带物联网的巡检机器人目标跟踪控制系统目标位置误差较小、控制效果较好、图像更加清晰。

关键词：窄带物联网;巡检机器人;目标跟踪;Zigbee压力采集器;嵌入式视觉

基金资助：辽宁省中央引导地方科技发展资金(2021JH6/10500137) 沈抚示范区本级科技计划项目: 基于过程神经网络的移动机器人RTK-GPS导航定位研究。