一种空间非合作目标相对位姿紧耦合估计方法
来源：计算机测量与控制杂志2022年第6期北京时间：
作者：刘柯,汪玲,刘寒寒,张翔
单位：南京航空航天大学 电子信息工程学院
摘要：航天活动中的许多任务如对目标的绕飞观测和逼近停靠等测控任务，其中的关键技术之一是相对位姿估计，而对非合作目标的相对位姿估计更是其中的重点与难点。针对该难点，提出了一种融合单目相机和激光测距仪的空间非合作目标相对位姿紧耦合估计方法。采用单目相机获取目标序列图像，在初始化时利用激光测距仪解决单目相机尺度模糊性问题，构建真实尺度下的世界坐标系，在后续对非合作目标进行连续位姿估计时，使用紧耦合的形式融合相机与激光测距仪数据来优化估计位姿，并且解决估计漂移问题。最后使用Blender软件生成空间非合作目标序列图像，仿真验证了本文算法能稳健地得到较高精度的空间非合作目标的相对位姿，且拥有较好的实时性。
关键词：非合作目标;相对位姿;单目视觉;激光测距仪;传感器融合
基金资助：航空科学基金（20182052011）;中国航天科技集团有限公司第八研究院产学研合作基金（SAST 2020-019）。
