拆线机器人的轮式爬线机构及顶升装置设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第6期北京时间：

作者：黄勃,段家振,刘洪涛,史如新,樊卫华

单位：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司

摘要：拆线施工机器人是一种爬线机器人，挂在架空线上沿线行进，代替工人完成拆线施工中索道缆绳的铺设。为满足拆线施工机器人在具有一定垂弧度的架空线上爬线行进的需要，对拆线施工机器人的爬线行进机构进行了分析与设计，提出了一种四轮爬线行进机构。该机构利用顶升装置及张紧轮提供额外的压力，以满足拆线施工机器人爬坡时所需的摩擦力。随后，分析了机器人爬坡时的受力情况，给出了顶升装置所提供压力的条件及计算公式。基于所提机构，进行了施工机器人的顶升装置的选型计算及论证，实际应用表明本文的设计可以满足实际需要。

关键词：拆线机器人;爬线行进机构;张力控制;顶升装置;选型