基于ARM及机器视觉的智能药品运送机器人系统设计与研究

来源：计算机测量与控制杂志2022年第8期北京时间：

作者：江龙韬,刘怡沛,张卓

摘要：针对目前新冠疫情下人力资源紧缺，医疗人员工作风险高，医疗配送服务系统自动化的需求。设计出了一种基于嵌入式的医疗智能送药机器人系统。工作人员可在初始药房位置给定机器人应配送的门牌号房间，药品货物装载自动检测后，机器人将完成包括送药病房门牌号识别、路径规划、停车卸货等一系列配送任务。该系统以STM32F407IGT6高性能ARM芯片为控制核心，搭载具有KPU神经网络运算器的K210嵌入式平台进行门牌号识别，通过OPENMV4Plus开源硬件进行机器视觉寻迹，能够在复杂的医疗环境下准确无误的完成自身的配送药物任务。通过系统的实验测试，该机器人运行高效稳定，具有一定的推广价值。

关键词：嵌入式;医疗;自动化;机器视觉;STM32;

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）,国家重点基础研究发展计划（973计划）,江苏省大学生创新创业训练计划项目