面向室内定位的改进行人航位推算方法
来源：计算机测量与控制杂志2022年第9期北京时间：
作者：吉俊杰,蒋佳杰,姚航宇,杨敏之,吴向臣
单位：华东宜兴抽水蓄能有限公司
摘要：为提高室内定位精度,本文对行人航位推算的步数检测、步长估计及航向估计进行了改进研究;首先,将自相关分析法和自适应波峰检测法相结合提出了一种新检测算法；其次,基于Scarlett模型提出了融合前一步步长的改进步长估算模型；再次,基于方向传感器算法,通过设定主导航向并结合卡尔曼滤波,来减少直线行走航向估计误差;最后,通过实验验证改进方法提高了步数检测准确率和步长检测精度,减少了航向角误差,取得了较好的室内定位效果。
关键词：室内定位; 行人航位推算; 步数检测; 步长估算; 步态检测
基金资助：国网新源科技项目
