基于LoRa、蓝牙和安卓手机的AUV手柄遥控系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第10期北京时间：

作者：朱衍明,林九根,余景锋,王天昊

单位：中国船舶集团有限公司系统工程研究院

摘要：为实现AUV手柄遥控模式不增加AUV无线电通信硬件开销，且为了实现该功能模式的低成本、易实现、全透明和自定义，设计了AUV手柄遥控指令经指控台中转的AUV手柄间接遥控方案；方案硬件上以安卓手机为遥控手柄，配套遥控手柄APP软件实现手柄操作，通过手机蓝牙与指控台计算机蓝牙进行近距离点对点连接，以蓝牙无线通信实现手柄遥控指令对指控台的传输，之后指控台通过LoRa无线通信实现手柄遥控指令对AUV的无线传输；方案试验验证环节以Arduino开发板模拟指控台，结合无线蓝牙收发模块接收手机遥控手柄发来的遥控指令，实现了10米间距20Hz数据帧蓝牙通信，结合LoRa模块进行遥控指令的无线发送，以AUV无线通信板进行LoRa接收，并对收到的遥控指令进行解析和执行，实现了1000米间距9600bps速率的LoRa通信；最终通过点灯试验、打舵试验和推进器试验证明了该设计方案链路完整可行并应用到工程实践。

关键词：AUV;遥控;手柄;LoRa;蓝牙;手机;安卓