基于深度强化学习的多旋翼无人机空中目标自主跟踪
来源：计算机测量与控制杂志2022年第10期北京时间：
作者：杨兴昊,宋建梅,佘浩平,吴程杰,杨钦宁,付伟达
单位：北京理工大学 宇航学院
摘要：针对空中对接任务中的目标自主跟踪问题，提出了一种基于深度强化学习的端到端的目标跟踪方法。该方法采用近端策略优化算法，Actor网络与Critic网络共享前两层的网络参数，将无人机所拍摄图像作为卷积神经网络的输入，通过策略网络控制多旋翼无人机电机转速，实现端到端的目标跟踪，同时采用shaping方法以加速智能体训练。通过物理引擎Pybullet搭建仿真环境并进行训练验证，仿真结果表明该方法能够达到设定的目标跟踪要求且具有较好的鲁棒性。
关键词：深度强化学习;近端策略优化;无人机;目标跟踪;端到端;
