基于ROS的大棚除草机器人设计

来源：计算机测量与控制杂志2022年第11期北京时间：

作者：彭雪斌,易 艺,周联浩,陈得日,梁 军

单位：桂林信息科技学院 电子工程学院 桂林 541004

摘要：为了解决人工除草效率低下的问题,设计了一种基于ROS(Robot Operating System)的大棚除草机器人系统。以英伟达Jetson Xavier NX和STM32分别作为主控制器和从控制器,将激光雷达、深度相机和三轴陀螺仪/加速度传感器分别安装在除草机器人的正前方、顶层中部和底层中部,获取机器人行进路线周围的信息和机器人的姿态信息,然后进行分析、处理、3D建图和导航。主控制器与从控制器通过串口通信方式交互命令和数据,协同工作。从控制器通过PID控制算法控制除草机器人运动和机械臂动作进行喷药除草。实验结果表明,在正常的光线环境下,除草机器人能够以0.3m/s的速度进行喷药除草,除草效果良好,系统运行稳定。

关键词：ROS;激光雷达;深度相机;喷药除草

基金资助：2020年国家级大学生创新训练项目(202013644010)