基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2022年第11期北京时间：
作者：孔陶茹,齐峰,李晚春
单位：西安思源学院文商学院
摘要：为提升机械臂设备的准确分拣能力，设计基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统。利用RBF-BP前馈神经网络，规划机械臂设备的运动轨迹路线，实现基于RBF-BP算法的机械臂运动轨迹建模。确定工业相机在总功能框架中所处连接位置，根据机械臂选型情况，确定可编程逻辑控制器、变频控制器对于所选机械臂元件的调节能力，完成对系统功能模块的开发。借助传输信道，将Sorting分拣指令、ToolControl控制指令反馈回核心控制主机，建立完整的指令执行回路，再联合相关硬件设备结构，实现基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统设计。实验结果表明，在抓取能力相同的情况下，应用RBF-BP算法控制系统机械臂成功分拣的工件数量为19件，机械臂抓取成功率为95%，说明所设计系统满足提升机械臂准确分拣能力的设计初衷。
关键词：RBF-BP算法;机械臂;多自由度;分拣控制;轨迹路线;变频控制器;
