基于半镜面靶标的无重叠视域相机全局标定

来源：计算机测量与控制杂志2022年第12期北京时间：

作者：段心怡,杨剑,程泽会

单位：中北大学软件学院

摘要：针对智能无人车、监控等多相机全局标定问题，往往存在无重叠视域或无法单向观测的情况，因此本文提出了一种基于半镜面平面靶标的多相机全局标定方法。该方法首先完成了单相机的内参数标定，然后固定点激光器并投射光线到第一个相机c1视场内并进行散斑点的观测，接着利用半镜面平面靶将光路反射到第二个相机c2视场内并观测散斑点像，由于单相机自身的内外参数已经标定，因此可计算得到反射光路的直线方程，最后根据直线的方向向量可计算全局坐标系的转换矩阵 和平移向量 。仿真和实验的结果表明，所提方法在500mm-1200mm距离，相机视域 范围内，其标定误差为0.36毫米。相对于现有方法，本文所提方法具有更广泛的适应性，可针对多相机复杂视场结构完成标定，同时具有设备简单、操作方便、计算简便等优点。

关键词：计算机视觉、视觉测量、相机标定、点激光器、半镜面平面靶标