基于CPLD控制模块的智能机器人控制系统研究

来源：计算机测量与控制杂志2023年第2期北京时间：

作者：李贺,朱珍元,陈任

单位：安徽医科大学 安徽 合肥

摘要：为提高智能机器人环境感知能力和避障能力,降低智能机器人运行中碰撞障碍物的概率,设计了一种基于CPLD控制模块的智能机器人控制系统。以CPLD控制器为核心,调整A/D模拟采集接口模块信号的连接形式,并设置与PWM寄存器相关的连接参数；给出了主机智能程序的决策流程,并适时调整PWM寄存器的整流参数,提升控制指令执行向量的匹配精度,以实现对智能机器人运动轨迹的精确控制。与传统机器人控制系统相比,基于CPLD控制模块的智能机器人能够更准确地感知外界环境的变化,精确规避障碍物。

关键词：CPLD控制模块;智能机器人;A/D模拟;PWM寄存器;避障敏感度;

基金资助：安徽省职业与成人教育学会2021年度教育教学研究规划项目（Azcj2021105）