基于DSP技术的爬壁机器人吸附控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2023年第2期北京时间：

作者：陈巧

单位：深圳技术大学 大数据与互联网学院

摘要：壁面吸附是爬壁机器人的基本功能之一，其吸附程度直接影响爬壁机器人的稳定性和移动速度。为此，设计了基于DSP技术的爬壁机器人吸附控制系统。选择爬壁机器人传感器装置，加设DSP数字信号处理器，设计爬壁机器人吸附控制器。在硬件结构的支持下，根据爬壁机器人的组成结构和工作原理，构建相应的数学模型。在该模型下，利用DSP技术计算爬壁机器人吸附力。通过爬壁机器人在壁面环境下的受力分析结果，确定爬壁机器人安全吸附条件。以吸附控制器作为执行机构，实现爬壁机器人的吸附控制。选择负压爬壁机器人作为测试样机，通过系统测试表明，在瓷砖、木板、玻璃三种壁面环境下，与两个对比系统相比，应用此次设计系统得出爬壁机器人吸附力的控制误差降低了2.04N，倾覆风险系数降低了0.29，具有较好的吸附控制效果。

关键词：DSP技术;壁面吸附;爬壁机器人;吸附控制器;吸附控制系统;