无人仓多搬运机器人协同作业轨迹自动控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2023年第2期北京时间：

作者：李诣坤,韦思亮

单位：东北大学信息科学与工程学院

摘要：由于无人仓多搬运机器人协同作业线路较为复杂，导致协同作业轨迹控制难度增加，为了保证多搬运机器人能够按照规划路线执行搬运作业，提出了无人仓多搬运机器人协同作业轨迹自动控制方法。采用栅格图建模法，结合无人仓内货架的实际分布情况，建立无人仓环境场景。从组成结构、运动学以及动力学三个方面，构建搬运机器人的数学模型。遵循就近原则分配多机器人搬运任务，规划多搬运机器人的协同作业轨迹，根据多搬运机器人实时位姿的自动检测结果计算控制量，利用作业轨迹自动控制器的安装与运行，完成无人仓多搬运机器人协同作业轨迹的自动控制任务。实验结果表明，在该方法应用后，多搬运机器人在无人仓中的作业轨迹与规划轨迹基本相同，计算得出的平均位置控制误差和姿态角控制误差分别为2.27cm和0.05°，搬运机器人的碰撞次数能被控制在规定范围内，实际应用效果好。

关键词：无人仓库;搬运机器人;协同作业;轨迹控制;