移动目标追踪系统的设计及实现

来源：计算机测量与控制杂志2023年第3期北京时间：

作者：张建峰,秦飞舟

单位：宁夏大学 物理与电子电气工程学院

摘要：移动目标追踪系统是实现一款智能小车对运动的物体进行识别、循迹、追踪等。采用智能路径规划方法，借助STM32主控制芯片，以其丰富的硬件资源为基础，连接可编程的OPENMV摄像头模块、电机驱动模块、电机和编码器，使用C语言进行控制编程，设计了一款移动目标追踪系统；摄像头对物体采集图像，计算出物体的坐标和物体与小车的距离，传给主控制器；主控制器将小车的坐标与小车到物体的距离作为PID算法的输入，通过优化后的PID算法调节PWM去控制电机运行，完成对物体的循迹、追踪。实验结果表明，在优化后的PID算法的控制下，无论物体是运动还是静止，小车都能够比传统的PID算法控制更加快速、稳定的追踪到物体，直到小车追踪到物体并且稳定的保持相对静止状态。

关键词：STM32;移动目标追踪;PID算法

基金资助：国家自然科学基金项目