六轴工业机器人先验引导RRT*避障轨迹算法研究
来源：计算机测量与控制杂志2023年第4期北京时间：
作者：徐文浩,陈东生
单位：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
摘要：针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题，研究了机器人整体避障运动路径规划方法，提出一种RRT*改进算法；算法以RRT*算法为基础，在障碍物建模中引入包围盒算法，加入对机器人各轴与障碍物的碰撞检测；在路径规划中加入对随机点生成方向与树枝生长方向的先验引导机制，优化了算法路径长度与路径搜寻效率；通过Matlab进行了试验验证，结果表明与标准RRT*算法相比，先验引导RRT*算法缩短路径长度14%左右，且满足机器人末端路径与手臂各轴的避障需求。
关键词：6R机器人;避障路径规划;RRT*;包围盒;先验引导
