基于双种群蚁群算法的AGV路径规划研究

来源：计算机测量与控制杂志2023年第5期北京时间：

作者：刘睿,杨程伟,高长水,李晓东

单位：南京航空航天大学

摘要：针对蚁群算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优和容易死锁等问题,提出了一种用于自动引导车(Automated Guided Vehicle, AGV)路径规划的双种群蚁群算法。该算法引入差异化信息素初始值,修改启发函数并在信息素更新时对最优及最差路径进行奖惩；以改进策略为基础,引入自适应步长搜索策略,通过具有差异化步长的两个种群相互协作加强算法寻优能力和搜索效率；针对死锁问题,提出了将符合条件的单元格视为障碍物的“填充陷阱”策略。分别进行仿真实验和车间现场实验,结果表明,该算法可以为AGV规划出一条安全且综合性能较好的路径,为AGV路径规划提供了一种可行的方案。

关键词：AGV;路径规划;蚁群算法;自适应步长;双种群;死锁避免