基于CAN总线控制系统的航天特种机械臂设计
来源：计算机测量与控制杂志2023年第5期北京时间：
作者：王博,邓鹏程,刘国英,冯超,毛利民
单位：北京航天发射技术研究所
摘要：航天特种机械臂具备精确操作和视觉识别的能力，在载人航天领域中广泛应用，为了在复杂环境中精准完成陆基装配任务，设计基于CAN总线控制系统的航天特种机械臂。从关节、连杆、驱动电机、锁紧制动器等方面，组装航天特种机械臂结构元件。装设航天特种机械臂控制器，在控制器中加设一个串行通信接口，将控制器连接到CAN总线中，配置CAN总线控制系统的通信协议，完成航天特种机械臂硬件结构设计。利用航天特种机械臂中传感器设备，检测航天特种机械臂实时位姿，补偿航天特种机械臂重力负载。根据机械臂工作任务，规划移动轨迹，在控制器的支持下，通过控制量的计算与通信，实现航天特种机械臂的控制功能。性能测试实验表明，设计基于CAN总线控制系统的航天特种机械臂平均位置和关节姿态角的控制误差分别为3.0m和0.32°，平均形变量为2.64m2，具有较好的控制性能和抗压性能。
关键词：CAN总线;控制系统;航天机械臂;特种机械臂;
