基于平行泊车路径规划的智能泊车系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2023年第6期北京时间：

作者：张安莉,王娟,袁安中,陈奎锋,张秦阳

单位：西安交通大学城市学院

摘要：针对智能泊车系统对泊车准确度及计费实时性要求，提出一种基于距离和避障信息融合的自动泊车路径规划方法和泊车计费方法，解决当前泊车与计费不能有效融合，不利于进行智能管控的现实问题。系统采用STM32单片机作为系统主控芯片，电机驱动模块RZ7889D驱动直流电机，转向舵机采用MG996，超声波测距传感器HC-SR04用于测量车身与障碍物物理距离并结合LM393实现红外避障，实现智能泊车。系统采用LabVIEW设计智能泊车系统上位机面板，实时显示泊车车位、数量、时长和费用，并具有历史数据查询和车辆数据波形显示功能。经仿真测试和系统微缩物理模型测试，该系统能够实现平行泊车路径规划，可实现平稳、顺滑的良好泊车，平均泊车时长为41s，能够根据停车时长进行计费，满足简单、可靠且准确的智能泊车计费系统设计要求。

关键词：多传感器;模糊控制器;平行泊车;路径规划

基金资助：陕西省科技厅重点研发计划项目（2022GY-089）；陕西省体育局常规课题（2022478）；陕西省教育科学规划课题（SGH21Y0424）；陕西省高教学会高等教育科学研究项目（XGH21295）