基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2023年第8期北京时间：

作者：苏清源

单位：黑龙江工程学院汽车与交通工程学院

摘要：多轮轮毂电机运行参数具有不确定性，因此难以精准计算电机协调控制量，所以设计基于PID神经网络的多轮轮毂电机协调控制方法。搭建多轮轮毂电机数学模型，在该模型下实时采集多轮轮毂电机转速、位置等运行参数，并计算电机协调控制量。装设PID神经网络协调控制器，利用PID神经网络算法生成协调控制指令，从转速、转矩等方面实现多轮轮毂电机的协调控制。测试结果表明，在所提方法的协调控制下，多轮轮毂电机在空载和负载工况下的转矩控制误差降低了21.25r/min和25.7r/min，转矩控制误差降低了6.55N·m和17.45N·m，电机运行平衡度有所提升，多轮轮毂电机协调控制效果更好。

关键词：PID神经网络;多轮轮毂电机;电机控制;协调控制;控制指令