基于大数据聚类的工业遥操作机器人位姿定位控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2023年第8期北京时间：
作者：周香
单位：陕西电子信息职业技术学院
摘要：针对工业遥操作机器人位姿定位过程中难以同步控制位置和姿态角，导致位姿定位准确性较差的问题，利用大数据聚类技术，从硬件和软件两个方面优化设计工业遥操作机器人位姿定位控制系统。通过位姿传感器的改装，保证传感器设备能够同时测量机器人位置与姿态，改装定位控制器和驱动器。在系统硬件的支持下，考虑机器人组成结构、运动原理和动力学理论，构建机器人数学模型，在该模型下模拟机器人遥操作过程，确定机器人位姿的定位控制目标。实时采集机器人位姿数据，利用大数据聚类技术计算定位控制量，在控制器的约束下，实现系统的位姿定位控制功能。通过系统测试实验得出结论：综合多种类型的运动情况，在优化设计系统的控制下，机器人的位置误差平均值为4.5mm，姿态角控制误差为0.04°。
关键词：大数据聚类;工业遥操作;机器人位姿;定位控制系统;
