基于机器视觉的嫁接夹抓取点定位与朝向检测

来源：计算机测量与控制杂志2023年第8期北京时间：

作者：黄铮,吴尧,赖一波,周杰,赵明朗,喻擎苍

单位：浙江理工大学

摘要：针对现代农业自动化嫁接机的嫁接过程中，嫁接夹的分拣整理仍然需要使用刚性振动盘或人工参与，整体自动化程度有待提高的问题，提出基于机器视觉的嫁接夹轮廓链特征点定位方法与朝向检测；设计了一种自动化嫁接专用的嫁接夹，采用背光源打光方式，对每个阴影轮廓计算Hu矩，根据Hu矩匹配值进行分类以获得正确的嫁接夹个体轮廓；对每个嫁接夹个体轮廓采用轮廓链角分析方法，获得嫁接夹抓取点的像素位置；根据抓取点位置信息计算朝向角度；实验结果表明，嫁接夹抓取点平均定位误差为2.16个像素，嫁接夹朝向角度检测误差为0.40°；该方法可以准确地对嫁接夹进行视觉检测，对嫁接机的嫁接过程中，嫁接夹的自动分拣方面，具有机器视觉方面的价值。

关键词：机器视觉;嫁接夹;轮廓特征;Hu矩;图像处理