基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2023年第10期北京时间：

作者：林宗英

单位：泉州职业技术大学 智能制造学院

摘要：为消除工业机器人实际抓取位置与定位位置之间的误差，实现对机器人抓取行为的有效控制，设计基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统。根据主要机器部件选型情况建立电气网络结构，再联合视觉传感器与定位控制平台，控制抓取夹爪的行动范围，完成工业机器人定位抓取控制系统硬件的总体设计。遵循粒子群优化算法应用需求，实施Gbest选取与Pbest更新，并联合所得计算结果，定义三维坐标系表达式，建立基于粒子群优化算法的定位坐标系。根据跟踪点坐标求解结果，确定控制系数优化处理条件，完善抓取控制原则，再联合相关应用结构，实现基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统的设计。实验结果表明，粒子群优化算法作用下，工业机器人实际抓取位置坐标在X轴、Y轴方向上均准确符合定位位置坐标，有效消除了抓取误差，能够实现对机器人抓取行为的有效控制。

关键词：粒子群优化算法;工业机器人;定位抓取;电气网络;视觉传感器;抓取夹爪;三维坐标系;跟踪点;

基金资助：福建省中青年教师教育科研项目（科技类）基金项目：高校文献检索系统的研究与建设（项目编号：JAT201198）