基于头戴设备和手柄的机械系统远程控制方法

来源：计算机测量与控制杂志2023年第1期北京时间：

作者：陈琼,吴武豪,陈少尉

单位：中电海康集团有限公司 浙江 杭州

摘要：设计了一种基于头戴式设备和操作手柄的机械系统远程控制方法,该方法使用操作手柄的位姿信息远程控制机械系统的运动,并通过计算头戴式设备与操作手柄的之间相对位姿来控制机械系统上的图像采集设备。基于本方法,在增强现实眼镜工程样机及其连接的智能手机上进行了对机械系统及其上图像采集设备的远程控制的系统实现,并在四足机器人和四轮小车两种机械系统上对本方法进行了实验验证。实验结果表明本方法具备较好的可行性和实用性, 让使用者更有身临其境的沉浸式现场感。同时,无需部署外置的姿态捕捉设备,对使用场地环境也没有要求,可以在室内外环境下使用。

关键词：遥操作; 远程控制; 机械系统; 增强现实; 虚拟现实

基金资助：国家自然科学基金(U20B2074),国家科技重大专项(2018ZX010281,子课题2018ZX01028102-004)