随机多智能体系统的多率协同控制

来源：计算机测量与控制杂志2023年第11期北京时间：

作者：张云清,冯江涛,范晓宇,谢云飞

单位：山西大学自动化与软件学院

摘要：本文针对一类带有非线性动力学的随机多智能体系统研究了基于多率采样机制的一致性控制问题。首先，引入多率采样机制异步地对智能体的状态进行采样，并且使用缓存器来同步智能体不同分量的状态信息。然后，提出了一种基于边的事件触发传输机制将每个智能体的状态信息定向传输给邻居智能体，从而减少了通信资源的使用和控制器的更新频率。接着，本文根据所设计的事件触发传输机制设计了相应的控制协议使得随机多智能体系统可以实现均方一致性。因为每条边上的事件都是独立发生的，所以智能体的邻居之间不需要保证信息的时钟同步。最后，给出了数值仿真例子。通过将同步采样机制、异步采样机制和多率采样机制进行比较，说明了所提出的边事件触发传输机制在多率采样下可以获得更好的系统性能。

关键词：非线性;多智能体系统;多率采样;边事件触发;均方一致性

基金资助：国家自然科学基金“多率采样下异构多智能体系统分布式安全控制”(61973201)