基于UE的水下机器人动态仿真平台设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2023年第12期北京时间：

作者：王昆仑,汪明,杜晓彬,赵千川,郑学汉,高鹤

单位：山东建筑大学 信息与电气工程学院

摘要：仿生水下机器人需要大量的训练数据来模仿水下生物的各种任务；然而，真实物理环境中的高成本使得仿真成为应对这一挑战的可行工具；目前，多数的仿真平台对于仿真环境的设计较为简单，缺乏在保证模拟真实性的条件下构建大型复杂场景的能力；为了解决仿真平台环境建模能力的不足，提高仿真效果的可视化程度，采用虚幻引擎（Unreal Engine，UE）、AirSim和分布式算法仿真平台（Distributed Algorithm Simulation Platform, DASP）相结合的方案，设计了一款应用于仿生水下机器人的动态交互仿真测试平台；并通过LQR控制器控制仿生机器鱼跟踪目标轨迹对仿真平台的可视化和有效性进行了测试；仿真结果表明该仿真平台在交互性、真实性、可视化和仿真效果等方面表现出较高的优势。

关键词：水下机器人;仿真平台;Unreal Engine;AirSim;DASP

基金资助：国家自然科学基金(62073196,U1806204)