基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2024年第1期北京时间：

作者：闵小翠,李鹏

单位：广州华立科技职业学院

摘要：为提升农业采摘机器人运动协作控制性能，降低机器人碰撞概率，利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统。改装位置、力矩以及碰撞传感器设备，优化运动协作控制器与驱动器，调整系统通信模块结构，完成硬件系统的优化。利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型，在该模型下，利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述，通过机器人采摘流程的模拟，分配机器人运动协作任务，从位置和姿态等多个方面，确定运动协作控制目标，经过受力分析求解机器人实际作用力，最终通过控制量的计算，实现农业采摘机器人的运动协作控制功能。通过系统测试实验得出结论：与传统控制系统相比，机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别降低了约40mm、0.2°和1.2N，在优化设计系统控制下，机器人的碰撞次数得到明显降低。

关键词：D-H法;农业采摘机器人;运动协作;运动控制系统;

基金资助：[1]广东省教育厅第一批省高职院校高水平专业群：软件技术专业群（GSPZYQ2020082）； [2]广东省教育厅2022年度普通高校重点科研平台和项目（2022KTSCX372）