基于仿人发育的混合空域智能无人机 防碰撞策略研究
来源：计算机测量与控制杂志2024年第2期北京时间：
作者：雷鹏飞,魏贤智,张启瑞,齐铎,张志浩
单位：空军工程大学空管领航学院
摘要：随着低空开放政策的实施，无人机将会脱离隔离空域，进入低空与各式各样飞行器混合进行飞行。而防碰撞能力作为无人机的关键技术，在混合空域中保持无人机安全飞行起到了至关重要的作用。通过对人的发育式学习防碰撞机理进行分析，建立了面向混合空域中密集障碍的实体模型和发育模型，最终构建了基于仿人发育的无人机防碰撞方法。仿真实验表明，提出的方法不仅使无人机可以通过学习与发育不断提高飞行安全性，而且还可以随着环境熟悉度的提升，加快无人机防碰撞行为，提高了无人机在混合空域密集障碍中的安全性与智能性。
关键词：无人机;混合空域;防碰撞;发育
