基于多模态数据和粒子滤波器的移动机器人目标跟踪方法

来源：计算机测量与控制杂志2024年第2期北京时间：

作者：李强

摘要：在复杂环境中,目标可能受到遮挡、光照变化、背景干扰等因素的影响,导致移动机器人目标跟踪精度和效率低。为保证移动机器人目标跟踪效果,提出了基于多模态数据和粒子滤波器的移动机器人目标跟踪方法。采集移动机器人目标多模态数据,通过畸变校正、去噪、增强等步骤,完成移动机器人目标多模态数据的预处理。从边缘、颜色、纹理等多个方面,提取移动机器人目标多模态数据特征。以提取特征为研究对象,通过粒子滤波器的训练,得出移动机器人跟踪目标的检测结果,最终通过实时目标位置的更新,实现移动机器人目标跟踪。实验结果表明,在单目标和多目标两种实验场景下,设计方法的跟踪误差和跟踪时延较低,能够有效提高移动机器人目标跟踪精度和效率,具有较好的移动机器人目标跟踪效果。

关键词：多模态数据;粒子滤波器;移动机器人;目标跟踪;