管沟机器人自动化巡检系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2024年第2期北京时间：

作者：傅茂龙,孟文,孟祥印,杨子镱,郭学理

单位：西南交通大学 机械工程学院

摘要：随着铁路涵洞、公路排水渠和城市管网的快速发展，管沟维护任务的工作量逐年增加。为了确保工作人员的安全和提高管沟维护的效率，设计了一套管沟自动化检测系统。该系统由PC、控制手柄、管沟机器人和线缆车构成。管沟自动化检测系统以PC为核心，PC通过RS485与控制手柄、管沟机器人和线缆车进行通信。PC下发指令给机器人和线缆车，对管沟机器人和线缆车进行远程操控与传感器数据监测。PC通过同轴电缆接收管沟内部图像，实时对管沟进行监控。经实验测试，该管沟自动化检测系统能够正常运行在管沟环境中，机器人通信距离超过100m，PC上位机实时显示1080P 30Hz的管沟视频。该管沟自动化检测系统具有一定的应用价值，符合设计需求，具有一定的推广价值。

关键词：排水管沟;管沟机器人;总线协议;自动化管沟检测